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公司想要在高德地图上注册位置并查询，可以按照以下步骤进行。
1、打开高德地图APP，点击“我的”选项。
2、在页面中找到并点击“我的店铺”。
3、选择“免费入驻”，进入页面填写店铺的相应信息，包括店铺名称、位置、照片等。
4、提交申请后，等待高德地图审核，审核通过后，店铺的位置信息就被成功注册在高德地图上了。
查询位置步骤：
1、打开高德地图APP，进入主页面。
2、在搜索栏中输入想要查询的公司名称。
3、在搜索结果中找到对应的公司位置，点击进入详情页，就可以查看公司的详细信息及位置。
需要注意的是，要确保提交的公司信息准确无误，以便客户能够准确地找到公司位置，如果公司位置发生变动，需要及时更新注册信息，高德地图的注册和查询操作可能因版本更新而略有变化，建议参考高德地图的官方教程进行操作。